Brazo Robotico

Solo voy a contar y a describir algunos de los sistemas que utilizamos con mis chicos para la construcción de la máquina, y vamos a comenzar por los motores.

Como ya saben, estamos utilizando motores PaP del tipo unipolar, que los sacamos de una vieja HP, no me preguntes el modelo por que tiramos todo y no quedaron ni huellas, aunque creo que tengo una foto por ahí que ya veremos si la agrego al final, pero bueno aquí una imagen de estos motores

Hubo otro que también habíamos utilizado, pero lamentablemente el sistema de transmisión lo hacía demasiado lento, debido al juego de engranajes que tenía, por distintos motivos nos vimos obligados a cambiarlo, y sino mira el porque era lento...

Otro de los problemas que nos trajo es que los avances no eran los mismos que los de los otros dos ejes, y había que hacer una equivalencia para igualarlos, así que este último quedó fuera.

Volviendo a los anteriores, se trata de motores unipolares de 48 pasos, que debido a la forma de control (a medio paso) se convirtieron en 96 pasos para dar una vuelta completa, ahora lo importante es saber cual es el avance en ese giro, si el motor estaría unido directamente al sin-fin que mueve cada eje (tal como se hizo), todo queda en manos del sin-fin, que en nuestro caso se trata de una varilla roscada de tipo milimétrica, y esto qué es...???, bueno, al ser milimétrica significa que la distancia entre dos crestas de la rosca, o entre dos de sus ranuras es de 1 mm, a esta distancia también se la llama PASO, se entiende verdad...?, bueno, sería algo así

Ok, como esto ya está definido, nos toca ver como armar algunas de sus partes, y comencemos por los mecanismos para el Eje X...

La varilla roscada, va fijada en los rodamientos de ambos extremos, y los rodamientos, en el poli-carbonato que hace de sostén, obviamente el diámetro interno de los rodamientos es igual al diámetro de la varilla roscada, para evitar posibles movimientos falsos que se puedan generar. Una vez montado, quedó así...

Entre los dos extremos de estos elementos, se deben colocar los bujes y el sostén para el carro que llevará el taladro, también se deben incluir las tuercas que lo arrastrarán de un lado a otro, esos son los que se ven en la siguiente imagen...

Aquí es importante aclarar que el uso de bujes para el desplazamiento, puede traer algunos inconvenientes, más que nada respecto al rozamiento, en nuestro caso, los bujes son de bronce autolubricante, aún así sería bueno reemplazarlos por otro sistema que mejore la libertad de movimiento, pero bueno, ahí esta... el tema es que una vez armado, quedó como este...

Y por supuesto, se agregó la base de madera de fibra, que es la que sostendrá todo el mecanismo para el taladro, justamente el que veremos ahora...

.: Cabezal o Soporte para el Taladro

Este es el mecanismo para el Eje Z, a pesar de ser muy parecido al del Eje X, hay una gran diferencia, y es que la tuerca de arrastre es una sola, y está asegurada en la base de madera, lo importantes

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