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Se podría entender como las condiciones necesarias para un cuerpo de mantenga en equilibrio. (suelo, resistencia del aire, gravedad, etc.). Desde un punto de vista más técnico, podríamos tomar como referencia que es cuando la pendiente de la energía potencial es 0 (osea no hay fuerzas). En general es la capidad que tiene de un cuerpo de aguantar las condiciones descritas sin caerse o volcarse. 

Acotando lo dicho por mi compañeros, el centro de masa depende de la forma del sistema que se plantee y de la distribución de fuerzas. El centro de masa depende del campo gravitatorio (fuerza del aire, fuerza de gravedad).

Esto se puede evidenciar en la figura 2b. En la cual realiza un plano transversal de ambas figuras y demuestra el punto de aplicación del centro de gravedad.

Además, también es visible que el área sobre la superficie es diferente. Por eso la energía puesta en cada cuerpo varía. De igual manera sucede al poner el centro de masa.

A diferencia del equilibrio, la estabilidad es la capacidad que tienen los cuerpos de aguantar diversas fuerzas sin perder el equilibrio, osea mantenerlo estable sin que un agente externo interfiera en su estado base.

Además de la densidad. ¿Qué otra condición se podría considerar?

Esta ley tiene sus inicios en Galileo Galilei, quien ya tenía una idea de la "inercia" que generan los cuerpos en un movimiento rectilineo. Luego de varios años, gracias a los estudios de Galilei; Newton se intrigó ¿Porque la luna no sale disparada en linea recta?. Habían más fuerzas presentas que le impedían.

Esto se debe a la realización del DCL de cuerpo, en este caso la manera correcta es en al posición descrita.

Se relaciona a las leyes de Newton Se podía aplicar de 2 maneras; para las fuerzaas netamente que son aplicadas a un cuerpo en el eje x e y, luego igualarlas a 0. Como también a los momentos de fuerza. Depende del cómo se plantee el problema, a veces es más viable hacerlo de una u otra manera. En caso de tener palancas, puente, varillas sería recomendable usar momento de fuerzas.

Se podría aplicar en casos tu tengas cuerpos con fuerzas que le impliquen rotar (poleas, reacciones con el suelo, palancas, etc). Es más viable ir por ese camino para tener los ejes y las fuerzas de manera más eficiente.

Tendríamos que considerar muchos factores para tomarla como universal. Pero de manera general, se debe tener el cuerpo en equilibrio, aplicar las leyes de Newton. Para esos casos, necesitaríamos que no participen más fuerzas que esas io no generen reacción.

Además de ello, notamos que ambos pesos tienen dirección hacia abajo, por lo que su suma siempre será +.

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