Temario de mantenimiento de maquinas rotaitivas

// Control por serial del brazo robot

// Proyecto Brazo Robot

#include

Servo myservo;  // creamos los objetos de los diferentes servos.

Servo myservo_2;

Servo myservo_3;

Servo myservo_4;

Servo myservo_5;

int pos_myservo = 90;    // Definimos las posiciones iniciales del robot

int pos_myservo_2 = 120;

int pos_myservo_3 = 90;

int pos_myservo_4 = 30;

int pos_myservo_5 = 90;

int next_pos_myservo=90;

int next_pos_myservo_2=120;

int next_pos_myservo_3=90;

int next_pos_myservo_4=30;

int next_pos_myservo_5=90;

//Definimos los limites de movimiento del robot

int myservo_lim_1 = 120;

int myservo_lim_2 = 30;

int myservo_2_lim_1 = 160;

int myservo_2_lim_2 = 90;

int myservo_3_lim_1 = 120;

int myservo_3_lim_2 = 50;

int myservo_4_lim_1 = 90;

int myservo_4_lim_2 = 20;

int myservo_5_lim_1 = 95;

int myservo_5_lim_2 = 40;

int print_sel_servo = 0;

int print_mov_servo = 0;

int num_servo = 0;

int mov_ter = 0;

void setup()

{

  Serial.begin(9600); //Iniciamos la comunicacion serial

  // Definicion del servo de la base

  myservo.attach(9,500,2500);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object

  myservo.write(pos_myservo); //Lo giramos a su posicion inicial

  myservo_2.attach(10,500,2500);

  myservo_2.write(pos_myservo_2);

  delay(200);

  myservo_3.attach(8,500,2500);

  myservo_3.write(pos_myservo_3);

  delay(200);

  myservo_4.attach(7,500,2500);

  myservo_4.write(pos_myservo_4);

  delay(200);

  myservo_5.attach(6,500,2500);

  myservo_5.write(pos_myservo_5);

  delay(1000);

}

void loop() {

  // Apertura y cierre de la pinza

  if (print_sel_servo == 0){

    Serial.println("Introduce el numero del servo que quieres controlar");

    print_sel_servo = 1;

  }

  if(Serial.available() > 0) {

     num_servo = Serial.parseInt();

     switch (num_servo) {

       case 1:

       Serial.println("Servo de la base seleccionado:");

       while (mov_ter == 0){

         if (print_mov_servo == 0){

            Serial.println("  Introduce el giro para el servo que quieres realizar");

            print_mov_servo = 1;

         }

         if(Serial.available() > 0){

            next_pos_myservo = Serial.parseInt();

            Serial.print("    La posicion introducida es:");

            Serial.println(next_pos_myservo);

            if(next_pos_myservo>myservo_lim_2 && next_pos_myservo

              myservo.write(next_pos_myservo); //Mueve el servo a la posición entrada (excepto si es 0)

              mov_ter = 1;

              print_sel_servo = 0;

              Serial.println("  Movimiento realizado!");

            }

            else {

              Serial.println("  El valor de movimiento para el servo no esta permitido, introduce otro valor!");

            }

          }

        }

         break;

        case 2:

        Serial.println("Segundo servo seleccionado:");

        while (mov_ter == 0){

         if (print_mov_servo == 0){

            Serial.println("  Introduce el giro para el servo que quieres realizar");

            print_mov_servo = 1;

         }

         if(Serial.available() > 0){

            next_pos_myservo_2 = Serial.parseInt();

            Serial.print("    La posicion introducida es:");

            Serial.println(next_pos_myservo_2);

            if(next_pos_myservo_2>myservo_2_lim_2 && next_pos_myservo_2

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