Articulos BIG DATA

BIG DATA, COLONIA DE HORMIGAS

CONTROL INTELIGENTE

EDINAEL SANGUINO COD. 1090529584

MICHAEL SANABRIA MARTÍNEZ COD. 1092363793

HOWARTH AVENDAÑO ROJAS COD. 1090513948

ANDERSSON MONSALVE COD. 1090480521

PRESENTADO A:

Ing. JAIR ELÍAS ARAUJO VARGAS

Msc. OSCAR MANUEL DUQUE SUÁREZ

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA

SEDE VILLA DEL ROSARIO

FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA

INGENIERÍA MECATRÓNICA

DICIEMBRE 2019

Tabla de contenido

1.        Introducción        7

2.        Objetivos        8

3.        Toma de data        9

3.1.        Diseño de la metodología del experimento y desarrollo de la instrumentación necesaria de la curva a obtener        9

3.1.1.        Diseño del experimento        9

3.1.2.        Parámetros del diseño de experimento        9

3.1.3.        Condiciones iniciales del diseño de experimento        10

3.1.4.        Cálculo del número/cantidad de muestras        11

3.1.5.        Ejecución y datos obtenidos del experimento        13

3.1.5.1.        Metodología requerida para la toma de data        13

3.1.5.2.        Código Arduino        13

3.1.5.3.        Condiciones iniciales y finales        16

3.1.5.4.        Tiempo de duración del experimento        16

3.2.        Toma de la data        16

3.3.        Cantidad de data        18

3.4.        Intervalo de muestreo        18

3.6.        Identificación de la Planta        19

3.7.        Aplicación serie de Taylor a la función de transferencia        26

4.        Controlador clásico dispuesto para el control de la planta identificada        27

4.1.        Diseño del Controlador        27

4.2.        Planta de control de nivel Real        32

4.3.        Análisis de robustez del controlador PI clásico        33

4.4.        Diagrama de bloques dispuesto para el control PID real        34

5.        Requerimientos de diseño para el controlador FUZZY        35

5.1.        Arquitectura Fuzzy        38

6.        Implementación del controlador Fuzzy simulado        40

6.1.        Gráficas de errores dispuesto para el controlador PI simulado        40

6.2.        Rangos y universos de discurso del controlador fuzzy        42

6.3.        Rangos de las entradas de control y variables lingüísticas        42

6.4.        Salida del controlador Fuzzy y variables lingüísticas        46

6.5.        Definición de reglas difusas        48

6.6.        Diagramas de bloques en simulink        49

6.7.        Gráfica de compensación del controlador difuso        50

6.8.        Ecuación de transferencia polinomial para el controlador        50

7.        Implementación de controlador Fuzzy REAL        53

7.1.        Rangos del controlador Fuzzy        54

7.2.        Entradas del controlador fuzzy        54

7.3.        Salida del controlador Fuzzy        56

7.4.        Selección de las variables lingüísticas        57

7.4.1.        Error        58

7.4.2.        Delta error        59

7.4.3.        Mando o controlador        61

7.5.        Definición de las reglas difusas        62

7.6.        Comparativas de control fuzzy PD real con PI clásico        63

7.7.        Gráfica de compensación del controlador difuso        64

7.8.        Ecuación de transferencia polinomial para el controlador        65

7.9.        Gráficas comparativas        65

8.        Conclusiones        68

HOWART AVENDAÑO        68

MICHAEL SANABRIA        70

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