CARRO SEGUIDOR DE LINEA

UNIVERSIDAD MINTO DE DIOS

PROGRAMA ELECTRONICA II

FREDY ENRIQUE VELASQUEZ SANCHEZ

ID 380887

CARRITO SEGUIDOR DE LÍNEA NEGRA

RESUMEN: En el presente informe se Describe el procedimiento que se llevó a cabo Para el diseño y montaje de un carrito Seguidor de línea negra, con todas sus partes, La elección de sus componentes, el lenguaje a Utilizar para la programación del PIC y, Además, el código fuente y los datasheet de los mismos dispositivos utilizados.

INTRODUCCIÓN

En la electrónica una de las más importantes e Interesantes áreas es la de la robóticano sólo Porque hoy en día tiene una aplicación en casi Todos los campos sino porque permite crear Una cantidad ilimitada de modelos al igual Que una ilimitada de aplicaciones prácticas. Se puede utilizar en el hogar, en el colegio, en la industria, en el comercio, en la Investigación, en fin, en todos los campos del Conocimiento y del quehacer humano puede caber una aplicación de la robótica. Además, en nuestro caso, nos permite una Aproximación a la programación y a la Aplicación práctica de los conocimientos Obtenidos teóricamente en clase.

MÉTODO DE DISEÑO

Al comenzar a trabajar en el proyecto lo primordial era, primero (obvio), definir el proyecto, luego los materiales a utilizar y después el lenguaje a utilizar para programar el PIC.Después de tener definido el proyecto, nuestros siguientes pasos fueron los siguientes:

a. Definir si queríamos seguidor de línea blanca o negra. Para saber qué sensores utilizaríamos.

b. Escoger los motores a utilizar. Teniendo en cuenta el peso de los motores y la potencia de los mismos.

c. Escoger entonces el driver para controlar el motor.

d. Seleccionar los amplificadores más adecuados para la aplicación.

e. Definir la ubicación de los sensores.

f. Elegir las llantas, el número de ellas y la ubicación en el seguidor.

g. Se eligió un pequeño acondicionador de señal a la salida de los CNY70.

h. Escogimos las baterías a utilizar para alimentar el carrito.

i. Elegimos la carcasa del carrito.

JUSTIFICACIÓN DE ELECCIÓN

a. Como ya se mencionó, se debió elegir entre seguidor de línea negra o blanca para poder elegir entre los diferentes tipos de sensores disponibles y adaptarse a las necesidades de la aplicación. Se eligieron entonces los sensores CNY70, que tienen gran

precisión y son de fácil uso.

Figura 1. Encapsulado del sensor.

Se utilizó la siguiente configuración para los sensores CNY70 teniendo en cuenta su configuración interna, como se muestra a continuación.

Figura 2. Diagrama interno del CNY70.

Figura 3. Conexión de los CNY70.

b. Los motores eran un factor

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