CINEMATICA

tarjetas perforadas.

1898 Nicola Tesla demuestra el funcionamiento de una lancha robótica controlada a distancia, Muy semejante a un carro de control remoto.

1921: Karel Capek (Austria-Hungria) introduce la Palabra Robot en su Obra de Teatro “Rossum´s Universal Robot”

1939 fue presentado el primer robot de 136 kilogramos por la firma Westinghouse: Elektro the Moto Man.

1962: Aparece el Primer Brazo Industrial Robotico.

1975. Puma (Máquina Universal programable para ensamblado). De tipo industrial.

1969 En la Universidad de Stanfford se derralla el primer brazo robótico controlado por computadora.

1989: Genghis, El Primer Robot andante, es desarrollado en el Massachusetts Institute of Technology (EE.UU)

1997 La misión pathfinder de la NASA llega a Marte. Un robot inspecciona y envía señales a la Tierra.

1988 Tiger Electronics lanza el juguete Furby. Con ayuda de sensores, éste puede reaccionar al ambiente y comunicarse con 800 frases.

2004 Llegan a Marte los ultramodernos robots exploradores de la NASA: Spirit y Opportunity.

II

TIPO A: Manipuladores

TIPO B: Computarizados de precisión por controlador lógico programable (PLC)

TIPO C: Inteligentes (sensoriales)

CINEMATICA:

La cinemática estudia los movimientos de los cuerpos independientemente de las causas que lo producen limitándose esencialmente, al estudio de la trayectoria en función del tiempo. Los elementos básicos de la Cinemática son: espacio, tiempo y móvil.

ESPACIO DE TRABAJO:

El espacio de trabajo de un robot está definido como el grupo de puntos que pueden ser alcanzados por su efector-final. Es el espacio en el cual el mecanismo puede trabajar (simple y llanamente). La Figura muestra el espacio de trabajo del robot ARABA, donde el sólido de color representa el espacio de trabajo de este robot paralelo

TRAYECTORIA:

Es el lugar geométrico de las posiciones sucesivas por las que pasa un cuerpo en su movimiento. Es el conjunto de todas las posiciones por las que pasa un cuerpo en movimiento. La trayectoria depende del sistema de referencia en el que se describa el movimiento; es decir el punto de vista del observador.

Se divide o se clasifica en:

1 Rectilínea

2 Curvilínea

3 Errática

CONTROL DE POSICION:

Casi todos los manipuladores son mecanismos servo-controladores esto es, el comando de fuerza o de momento de torsión para un actuador está basado en el error entre la posición detectada de una articulación y la posición deseada. Para ello se requiere que cada articulación tenga algún tipo de dispositivo detector de posición, el método más común es ubicar un sensor de posición mas popular es el codificador óptico giratorio, a medida que gira el eje del codificador un disco que contiene un patrón de líneas interrumpe un haz de luz

MODELO CINEMATICO DIRECTO

Es es el estudio del movimiento con respecto a un sistema de referencia

– Descripción analítica del movimiento espacial en función del tiempo

– Relaciones localización del extremo del robot-valores articulares

Sirve para determinar la posición y orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos los ángulos de las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot.

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