Como Crear Un Robot De Sumo Autonomo

Como crear un robot de sumo autónomo y barato

Con este tutorial pretendo explicar de forma simple como crear un robot de sumo autónomo y barato

Este robot lo desarrollé de manera a que sea simple y barato, aprovechando partes recicladas de otros equipos y utilizando componentes que se consiguen con facilidad en Paraguay.

Lo único relativamente caro son los servos que cuestan entre 10 y 20 dólares, pero pueden incluso ser reemplazados por motores de paso de alguna impresora vieja (las epson usan unos motores medio cuadrados que tienen muy buen torque). En esta guía no se contempla el uso de motores de paso, pero en el foro podemos discutir la factibilidad de usarlos.

La idea del sumo es básicamente lograr que tu adversario salga del ring y que tu robot se mantenga en el. El ring puede ser cualquier superficie plana elevada unos 5cm del suelo de esta forma si el robot cae no se hará daño.

Para que el robot no caiga por accidente le pondremos dos sensores al frente (uno a la izquierda y otro a la derecha) y haremos que el robot se desvié si es que va a caer. En las peleas de sumo de robots a nivel internacional estos sensores son infrarrojos, pero por cuestiones de presupuesto y de simplicidad decidí utilizar sensores de tacto sacados de los pulsadores (botones) de un Mouse viejo.

Pueden ustedes agregar un tercer sensor atrás y uno mas para detectar al enemigo, pero esto no esta contemplado en este tutorial porque la idea aquí es la simplicidad del modelo.

Materiales

• Una plancha de pvc expandido de 21x29 cm (A4) con un espesor de 3mm aprox.(el pvc puede ser reemplazado por acrílico, alto impacto o madera balsa)

• Dos servos estándar para aeromodelismo

• Tres swichts de contacto. Pueden usar los botones de Mouse viejos

• Una placa virgen o perforada de 7 x 6 cm

• Una resistencia de 4.7 k ohms

• Dos capacitares de 22 pf

• Un regulador de voltaje de 5v LM78L05 o similar

• Un cristal de 4Mhz

• Un zócalo de 18 pines para el PIC

• Un PIC 16F84

• Un porta pilas para 4 pilas AA

• Dos ruedas de 5 a 7 cm de diámetro

• 12 Tornillos de 2,5mm x 2cm con tuercas y arandelas

• 6 Tornillos de 2mm x 1,5cm con tuercas y arandelas

Primera parte - Armado del robot -

Paso 1 - corte de piezas

Cortar las partes en el PVC de acuerdo a la plantilla

Para cortar se puede usar un cutter o alguna sierra, recomiendo usar cutter por que queda mas uniforme y pulcro. También se puede lijar el material para darle una mejor terminación.

Paso 2 - pegado de piezas

Pegar todas las partes con algún pegamento a base de cianoacrilato (la gotita) como se ve en la figura:

Una vez pegadas las partes debe quedar como se ve en la imagen.

Luego pegar las dos cuñas para formar las palas como se ilustra en el imagen

Paso 3 - armado del robot

fijar las palas con tornillos, arandelas y tuercas a la estructura del robot como se ve en la imagen.

Fijar los servos con tornillos y tuercas y colocarle las ruedas como se ve en la imagen

Para poder colocar las ruedas hay que utilizar alguno de los accesorios que viene con el servo, dependiendo de la rueda que tengamos esta tarea puede ser simple o complicada.

Como modificar un Servo para rotación continua

Como ya vimos en el apartado servos, todos los servos utilizados en aeromodelismo tienen un rango de libertad de aproximadamente 180 grados, si queremos usar este servo para mover alguna rueda que gire libremente los 360 grados debemos realizar algunas modificaciones al mismo.

Con estas modificaciones podemos utilizar un servo unido a una rueda para lograr el desplazamiento de un robot y aprovechar así la caja reductora del mismo y la facilidad de uso.

Para este tutorial usaré unas fotos que encontré en Internet sobre las modificaciones hechas a un servo futaba 3003 que es uno de los mas comunes en el mercado.

Paso 1

Remover los cuatro tornillos de la parte trasera del servo, no hace falta sacar la tapa de abajo ya que todas las modificaciones se harán en la parte de arriba donde están alojados los engranajes.

Paso 2

Remover la tapa superior del servo para que se vean los engranajes y asegurarnos que no se salgan los mismos de sus ejes

Identificar el engranaje principal de salida que es el que sale hacia fuera, en este caso es el negro

Paso 3

Remover el engranaje del medio hacia arriba para poder sacar el engranaje principal(negro)

Paso 4

Con los dedos o con una pinza fina colocar el eje del potenciómetro en la posición central como se muestra en la foto, de esta forma nos aseguramos

...