El robot móvil
Enviado por mauribanez • 7 de Febrero de 2012 • Ensayo • 570 Palabras (3 Páginas) • 543 Visitas
Una plataforma robótica móvil es un robot para experimentación e investigación
en ambientes reales. Estos vehículos poseen características similares a
los robots de aplicación industrial o comercial. Las plataformas robóticas se
emplean intensivamente en la fase de desarrollo de proyectos de investigación
aplicada de sistemas robotizados, en la que, por ejemplo, se utilizan para la
prueba y validación de arquitecturas de control de robots, o para examinar
algoritmos de navegación autónoma o semi-autónoma y con diferentes tipos
de sensores, actuadores y demás dispositivos electrónicos. Como ejemplos se
pueden mencionar los siguientes: robot Khepera [1], Nomad 200 [2], Magellan
y B21R [3], plataformas ampliamente utilizadas para experimentación por
investigadores en las áreas de robótica y sus afines.
La compra o adquisición de una de estas plataformas robóticas generalmente
trae asociados altos costos, por trámites de importación, adquisición de
repuestos, licencias de software propietario, soporte técnico, etc. Por esta razón,
grupos de I+D en robótica y automatización que cuentan con presupuesto reducido,
optan por desarrollar sus propios prototipos. En el ámbito local, varias
instituciones universitarias han desarrollado diversos robots experimentales,
entre los que se encuentran los siguientes: el Gonzo, de la Universidad del
Valle [4]; Telémaco y Walker I, de la Universidad del Norte [5]; Giraa_01, de
la Universidad de Antioquia [6]; Un-2000, desarrollado en la Universidad
Nacional y empleado para estudiar técnicas de aprendizaje basadas en redes
neuronales [7], y P-metin, de la Universidad Tecnológica de Pereira [8].
En este articulo se presenta el diseño y construcción de una plataforma
robótica móvil de bajo costo y altas prestaciones, adecuada para la enseñanza
y la investigación de temas referentes a la robótica móvil y sistemas robotizados
en entornos estructurados estáticos y dinámicos, como, por ejemplo, el
desarrollo y validación de algoritmos de navegación y control de robots.
El artículo está estructurado en la siguiente forma: en la sección 1 se presenta
una descripción de las especificaciones de la plataforma; en la sección 2 se describe
la estructura del hardware; en la sección 3 se expone la implementación
del software; en la sección 4 se presentan los resultados de la construcción del
prototipo del robot; en la sección 5 se analizan la expansibilidad y los trabajos
futuros que se desarrollarán con este primer prototipo, y finalmente, en la
sección 6 se presentan las conclusiones.
116 Ingeniería & Desarrollo. Universidad del Norte. 19: 114-127, 2006
Nelson
...