Entrenamiento del robot movil en el entorno

ENTRENAMIENTO DEL ROBOT MOVIL EN EL ENTORNO

El entrenamiento del robot móvil en el entorno, consiste en que el móvil viaje por la trayectoria deseada, evadiendo los obstáculos.

Este móvil fue configurado para detectar los obstáculos a la distancia de 20cm alrededor, por medio de sus sensores de ultrasonido, que en este caso se utilizaron tres sensores, con un ángulo entre ellos de 30°, para que así fácilmente detecte los obstáculos y pueda evadirlos, evitando estrellarse.

Como se puede observar en las imágenes como el móvil en la simulación marca la trayectoria, hasta llegar a la salida, pasando a una distancia muy prudente de los obstáculos.

En esta simulación se registran las variables que utiliza el móvil para poder hacer el recorrido, como la velocidad lineal y angular, el ángulo con que gira, la posición en el plano de XY.

Trayectoria deseada del robot móvil

El entrenamiento del robot móvil en el entorno para describir la trayectoria deseada se realizo en el software MOBOTSIM; el cual es un simulador configurable bidimensional de robots de manejo diferenciado. Cuenta con una interfaz gráfica que representa un entorno en donde se puede crear, configurar y editar robots y objetos con gran facilidad. Para poner en movimiento estos robots en movimiento, MOBOTSIM tiene un editor de BASIC donde el usuario puede escribir macros mediante el uso de funciones específicas, a fin de obtener información de los datos de coordenadas y sensores, y configurar la velocidad y datos de manejo, además de usar toda la potencia y sencillez del lenguaje BASIC para desarrollar simulaciones de técnicas de navegación.

http://www.mobotsoft.com/?page_id=98

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