Ejercicio feedback 1 Robotica

Ejercicio Feedback Nº1.  Unidad Didáctica 6

Explica y detalla la estructura de programación de un programa de robot industrial^[a].[pic 2]

[pic 3]

Tenemos un sistema Robotizado basado en lenguaje Rapid que pretende realizar el siguiente Objetivo:

El Robot partirá de una posición inicial P_Home.

Cuando reciba la orden Inicio de una botonera, el Robot ejecutara un movimiento al punto P_Inicio.

En dicha posición esperara a recibir cualquiera de las siguientes ordenes:

1. Si recibe la orden CASE 1 el robot ejecutara la trayectoria CASE1.
2. Si recibe la orden CASE 2 el robot ejecutara la trayectoria CASE2.

Al finalizar ambos Cases, Esperará 3 segundos y volverá a la posición HOME.

Interpreta el programa con las entradas / salidas y el mapa de puntos que se plasma a continuación.

Señales E/S necesarias

Di Inicio Cuando pasa a 1 indica que el robot puede ejecutarse.

Di_Case1 Cuando pasa a 1 indica que ejecuta CASE1.

Di_Case2 Cuando pasa a 1 indica que ejecuta CASE2.

Do_Home Se pondrá a 1 cuando el Robot este en P_Home.

Do_FinCiclo Se pondrá a 1 cuando se termine el ciclo de trabajo.

Mapa de puntos

P_Home Posición reposo o Home.

P_Inicio Posición de Inicio

P_Case1 Posición del Caso 1

P_Case2 Posición del Caso 2

[pic 4]

DESARROLLO

Nombre del Programa:

Ejercicio Feedback_1

Datos del programa:

.

Señales E/S necesarias^[b]

Di_Inicio Cuando pasa a 1 indica que el robot puede ejecutarse.

Di_Case1 Cuando pasa a 1 indica que ejecuta CASE1.

Di_Case2 Cuando pasa a 1 indica que ejecuta CASE2.

Do_Home Se pondra a 1 cuando el Robot este en P_Home.

Do_FinCiclo Se pondra a 1 cuando se termine el ciclo de trabajo.

Creación de la unidad Tarjeta:

[pic 5]

Creación de señales E/S en la unidad tarjeta creada previamente:

[pic 6]

Visualización de las señales E/S en el simulador:

[pic 7]

Explicación del Programa^[c]:

MoveJ P_Home, v1000, fine, tool0;                Posición inicial del robot P_Home

Set Do_Home;                                 Indica que el Robot está en P_Home.

WaitDI Di_Inicio,1;                                Espera orden Inicio, el Robot se mueve a P_Inicio.

MoveJ P_Inicio, v1000, fine, tool0;                 Se mueve a P_Inicio cuando se activa Di_Inicio

Reset Do_Home;                                 Coloca en 0 cuando el Robot ya no está en P_Home

Reset Do_FinCiclo;                                 Coloca en 0 reinicia la secuencia el Robot

WaitUntil Di_Case1=1 OR Di_Case                  Espera hasta que se active Di_Case1 o Di_Case2

IF Di_Case1=1 THEN                                 Si se activa la señal Di_case1 entonces

MoveJ P_Case1, v1000, fine, tool0;                 El robot se mueve al punto P_Case 1

WaitTime 3;                                         Al llegar a P_Case 1 espera 3s antes de ir a P_Home

MoveJ P_Home, v1000, fine, tool0;                 Luego de los 3 segundos se mueve a P_Home

Set Do_FinCiclo;                                 Indica que el Robot termino el ciclo de trabajo

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