Práctica Programa Robot

APLICACIÓN #1

Mover el robot a través de una secuencia de cinco puntos.

De home mándelo a posición ready y de ahí a un primer punto a una velocidad de 25%, detenerlo por 8 segundos, mandarlo a un segundo punto con la misma velocidad y detenerlo por 17 segundos para que ahí tome la herramienta (use el comando grip_close)uno de ustedes le colocara manualmente la herramienta. Ya con la herramienta desplazarlo a un tercer punto a una velocidad d e35%, para que realice un punto de unión(soldadura por puntos) y después moverlo a un cuarto punto con la misma velocidad para que realice otro punto de unión (soldadura por puntos) de ahí muévalo hasta un ultimo punto para que suelte la herramienta (use el comando grip_open). Finalmente se deberá de mover a posición ready con una velocidad d e33% y ahí termina el programa.

d

c

e b

a

Vista superior

Grip_open( ) instrucción para abrir el gripper y soltar la herramienta

Grip_close( ) instrucción para cerrar el gripper y tomar la herramienta

Out put (2,1) instrucción para abrir los dedos (activa la salida 2)

Out put(3,1) instrucción para cerrar los dedos(activa la salida 3)

Out put (2,0) instrucción para desactivar salida 2 (primera mesa de ensamble)

Out put (3,0) instrucción para desactivar salida 3 (primera mesa de ensamble)

PROGRAMA

main

teachable cloc a, b, c, d, e

speed (25)

ready()

move(a)

delay(8000)

move(b)

delay(17000)

grip_close()

speed(35)

move(c)

out put(2,0)

out put(2,1)

out put(3,1)

delay( )

out put(3,0)

out put(2,0)

out put(2,1)

move(d)

delay( )

out put(3,0)

out put(2,0)

out put(2,1)

out put(2,0)

move(e)

grip_open()

ready()

delay(33)

end main

...