¿Qué es el Programa V-REP?

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Índice

Programa V-REP        2

¿Qué es?        2

¿Por qué V-REP?        2

¿Qué ofrece?        2

Limitaciones:        3

¿Es sencillo de manejar?        3

Excelente solución para:        3

Construcción 1:        3

Construcción 2:        4

Bibliografía        5

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Es un programa para simular robots que funciona con Linux, Windows y OS. Es gratuito y de código abierto, que permite diferentes modos de simulación,  es un simulador de robot 3D basado en una arquitectura de control distribuida: los programas de control (o scripts) pueden conectarse directamente a los objetos de escena y ejecutarse de forma simultánea con o sin hilos. Trae unos algoritmos a primera vista bastante atractivos para el cálculo de elementos esenciales en cualquier robot como son la cinemática inversa y la detección de colisiones. El entorno gráfico permite diseñar tu propio robot con los elementos que te aporta o importa en tu propio diseño desde cualquier entorno gráfico. Con libertad de diseño. [pic 9][pic 10]

Un simulador es esencial para la prueba de cualquier sistema robótico ya que se evita que éste se dañe. También es muy útil para la enseñanza ya que no se precisa del robot físicamente. La mayoría de los softwares que se encuentran en el mercado están diseñados para los robots de la propia empresa que desarrollaron este software y en raras ocasiones es gratuito. Por este motivo se recurre a V-REP.[pic 11][pic 12][pic 13]

Permite editar y simular sistemas robóticos completos o subsistemas (por ejemplo, sensores, mecanismos, etc.). Ofrece una multitud de funcionalidades que pueden ser fácilmente integradas y combinadas a través de una exhaustiva funcionalidad de API y script. V-REP puede utilizarse para la monitorización remota, para el control de hardware, para la rápida creación de prototipos y verificación, para el rápido desarrollo de algoritmos/ajuste de parámetros, para la doble comprobación de la seguridad, para la formación relacionada con la robótica, para simulaciones de automatización de fábricas, etc.[pic 14]

Proporciona un extensor manual en formato digital en el que vienen detallados los temas necesarios para familiarizarse con el entorno. Al ser una aplicación en alza, tiene una comunidad bastante grande detrás en la que vienen resueltos la mayoría de los problemas con los que te puedes encontrar. Además, la propia empresa te responde en un periodo muy corto de respuesta. [pic 15][pic 16][pic 17]

Es un simulador muy interesante, pero hay ciertos elementos que en primera instancia no sabes muy bien qué estás modificando. El lenguaje de programación, LUA, es un lenguaje de muy alto nivel con funciones prediseñadas con el que a veces te sientes atado de manos. Otra limitación presente es que los algoritmos de cálculo del jacobiano (Pseudoinversa y DLS) están herméticamente cerrados y no puedes modificar nada. [pic 18]

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