ROBOT DE LIMPIEZA

[pic 1]ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNCA DE CHIMBORAZO

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FACULTAD DE INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRÓNICA EN CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

Asignatura: ROBOTICA EN LA INDUSTRIA

           Tema: ROBOT DE LIMPIEZA

        Profesor: ING. JAVIER GAVILANES

          ESTUDIANTES:        Fabián Fiallos

                                                Edison Freire

                                                William Cañar

                                                Richard Chalan

                                                Franklin Jara

          Seminario DE TITULACIÓN

          FECHA: viernes, 01 de Julio del 2016

RESUMEN:

En el presente documento se pretende dar a conocer el diseño y funcionamiento de un brazo robótico que se desplaza sobre una base móvil, para limpiar concentradores solares cóncavos de dimensiones 10x2.5[M]

Palabras clave: Concentrador solar

1. INTRODUCCIÓN

Este documento tiene como finalidad dar a conocer el proceso de funcionamiento del robot, para lo cual se ha planteado la tabla del algoritmo DH , además del código de  programación usada en el software Matlab, para lograr con precisión la  trayectoria de limpieza del concentrador cóncavo que el robot  ejecutara.

1. OBJETIVOS

1. Objetivo General

• Comprobar mediante las matrices de transformación y algoritmos de programación en Matlab la trayectoria del robot.

1. Objetivo Específicos

• Desarrollar por partes la trayectoria del robot en el espacio de trabajo.

• Analizar y determinar el movimiento del actuador del robot giro y desplazamiento de cada una de sus articulaciones propias.

• Simular el movimiento del robot con una interfaz con el usuario de la trayectoria de limpieza.

1. MARCO TEÓRICO

1. Algoritmo Denavit Hatemberg

Denavit-Hartenberg (DH) permite establecer la ubicación de los sistemas de referencia de los eslabones en los sistemas robóticos articulados, ya sean de desplazamiento o giratorio.

Parámetros DH

En el ámbito académico y de investigación en robótica que permite definir las transformaciones relativas entre eslabones con tan solo cuatro parámetros, siendo éste el número mínimo de parámetros para configuraciones genéricas, según se muestra en la siguiente figura:

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Fig. 1. Ejes para el algoritmo DH.

DESARROLLO DEL ROBOT CONCENTRADOR        

El robot a diseñar es un robot móvil que permite limpiar un panel solar con tres grados de libertad, para lo cual el primer eslabón es prismático el cual permite movernos en una superficie plana,  el  segundo grado de libertad permite girar  de derecha a izquierda el cual es  un eslabón rotacional  el último eslabón esta en paralelo al actuador y es rotacional , donde  se limpiara el concentrador  solar .

En el actuador hemos añadido un sistema de inyección de agua ,el cual posee dos mangueras ,la primera está diseñada para  inyectar  agua y la última para inyectar detergente liquida, lo  cual nos permitirá  hacer un limpieza del concentrador cóncavo de manera muy eficiente.

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