ROBÓTICA UNIDAD 6: Programación Lenguaje RAPID
Enviado por efe_lix • 23 de Abril de 2022 • Trabajo • 512 Palabras (3 Páginas) • 86 Visitas
[pic 1] | MÁSTER AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL | [pic 2] | ||
Asignatura: | Profesor: | Fecha: | ||
ROBÓTICA | UNIDAD 6: Programación Lenguaje RAPID | Francisco José Giménez de Bagüés del Pino | 14/03/2022 | |
Realizado por: | Documento | Nombre de archivo | Page: | |
Félix Peña Martos | Ejercicio Feedback | M083_UD06_Efeedback1 | / |
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Índice
- Enunciado
- Explicación del programa
- Enunciado
Explica y detalla la estructura de programación de un programa de robot industrial.
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Tenemos un sistema Robotizado basado en lenguaje Rapid que pretende realizar el siguiente Objetivo:
El Robot partirá de una posición inicial P_Home.
Cuando reciba la orden Inicio de una botonera, el Robot ejecutara un movimiento al punto P_Inicio.
En dicha posición esperara a recibir cualquiera de las siguientes órdenes:
- Si recibe la orden CASE 1 el robot ejecutara la trayectoria CASE1.
- Si recibe la orden CASE 2 el robot ejecutara la trayectoria CASE2.
Al finalizar ambos Cases,. Esperará 3 segundos y volverá a la posición HOME.
Interpreta el programa con las entradas/ salidas y el mapa de puntos que se plasma a continuación.
Señales E/S necesarias
Di_Inicio Cuando pasa a 1 indica que el robot puede ejecutarse.
Di_Case1 Cuando pasa a 1 indica que ejecuta CASE1.
Di_Case2 Cuando pasa a 1 indica que ejecuta CASE2.
Do_Home Se pondra a 1 cuando el Robot este en P_Home.
Do_FinCiclo Se pondra a 1 cuando se termine el ciclo de trabajo.
Mapa de puntos
P_Home Posición reposo o Home.
P_Inicio Posición de Inicio
P_Case1 Posicion del Caso 1
P_Case2 Posicion del Caso 2
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- Explicación del programa
A continuación voy a explicar cómo he programado el funcionamiento del robot industrial para que lleve a cabo los movimientos que se piden en el ejercicio.
Para que quedara un poco más limpio he creado 2 rutinas llamadas “Case1” y “Case2” en las cuales se llevará a cabo el movimiento correspondiente hasta el Punto “P_Case1” y “P_Case2”, respectivamente. Para que la rutina main quedara un poco más despejada he incluido dentro de estas dos subrutinas la espera de 3 segundos una vez alcanzado el punto y la activación de la salida digital “FinCiclo”.
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