Reporte Motor A Pasos

Universidad Politécnica de Sinaloa

Ingeniería Mecatrónica

Asesor academico. Jesus Gabriel Bernal Villanueva

Motores paso a paso y sensores

Grupo Baner

Asesor del O.R. Ing. Gonzalo Peraza

Luis Enrique Palacios Rodriguez

Mazatlán, Sinaloa 19 de noviembre del 2013.

Indice

-Introduccion……………………………… 3

-Revision bibliografica…………………… 4 – 26

-motores pap de iman permanente…….. 6 – 14

-sensores………………………………….. 15-16

-realizacion de practicas………………… 17-22

-circuito impreso………………………….. 22-26

-Bibliografia……………………………….. 27

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Introducción

Hoy en día es casi imposible pensar en aplicaciones de control o de robótica en las que no estén presentes los motores paso a paso. Donde se requieren movimientos precisos, esta es la característica que fue determinante en su elección

En este tema se abordara principalmente el funcionamiento de los motores a pasos donde también se explicara el funcionamiento de los motores de diferentes embobinados que se le conocen como unipolares y bipolares, se mostrara los tipos de circuitos que se utiliza para poder controlar un motor, dcomo se pueden utilizar, también sensores que se utilizan para la conmutacion del motor a pasos.

Finalmente, en la ultima parte del reporte se hara un explicacion de la realizacion de un PCB (tablillla impresa) para poder montar los circuitos y ser presentarlos en algún proyecto, asi como el programa que se utiliza para realizar este tipo de diseños.

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En el primer día de estancia lo principal fue que nos explicaron de una manera breve el tipo de equipo que se maneja en la empresa y cuál es la principal función de la empresa, que es el mantenimiento y reparación de luces robóticas las cuales son utilizadas en conciertos para poder dar un buen espectáculo y hacer que luzca la banda el recodo ya que la empresa trabaja para esta banda.

Posteriormente pasamos a una explicación breve de cómo funcionaba una luz ya antes mencionada que circuitos las componían, que motores la conformaban,que eran principalmente motores a pasos unipolares y bipolares, son utilizados esos motores ya que son muy precisos, y muy eficientes. También los tipos de circuitos y sensores que se utilizan;con la ayuda de un encoder un sensor hace la funcion de ubicar al motor ya que si hace un movimiento que no estaba dentro de la rutina lo que hace es volver a posicionarlo en su antiguo estado.

A continuación una información de lo que consisten los motores paso a paso

Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.Este tipo de motores poseen cualidades especiales por el hecho de poderlos mover desde un paso hasta una secuencia interminable de pasos dependiendo de la cantidad de pulsos que se le aplique este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de tan solo 1.8° y .9º , es decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°), 200 para el segundo caso (1.8°), y 400 para el tercer caso(.9º), para completar un giro completo de 360°.

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Por lo tanto, si somos capaces de mover el motor en pequeños pasos, esto nos va a permitir controlar su posicion, con mayor o menor precision dependiendo del avance de cada paso. Ademas, variando la frecuencia con la que se le apliquen los pulsos, tambien estaremos variando la velocidad con que se mueve el motor, lo que nos permite realizar un control de velocidad. Por ultimo si invertimos la secuencia de los pulsos de alimentacion aplicados alas bobinas, estaremos realizando una inversion en el sentido de giro del motor. Resumiendo, definimos el motor paso a paso, como aquel motor cuyas bobinas del estator son alimentadas mediante trenes de pulsos, con una determinada frecuencia, y que permite:

-Controlar posicion

-Controlar velocidad

-Controlar sentido de giro

Debido alas caracteristicas anteriores se pueden encontrar mototres paso a paso en robotica, control de discos duros, flexibles, unidades de CDROM o de DVD e impresoras, en sistemas informaticos, manipulacion y posicionamiento de herramientas y piezas en general.

Si cabe citar algún inconveniente de los motores PaP sería que

presentan una velocidad angular limitada. Dicha limitación surge de que

para realizar un paso, el motor requiere un tiempo para alcanzar la posición

de equilibrio. Si dicho tiempo no se respeta (esto ocurriría si la frecuencia de

los pulsos es demasiado elevada) el motor puede no encontrar nunca esa

posición de equilibrio y perderíamos el control sobre él (se mueve en forma

de vaivén, no se mueve, o incluso se mueve en sentido contrario al

deseado).

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MOTORES PaP DE IMÁN PERMANENTE

Nos centramos en este tipo de motores, ya que como se ha citado anteriormente son los más utilizados. Además son los motores que se han usado en la construcción del proyecto CRR.

Los motores de imán permanente pueden ser clasificados en función del sentido de la intensidad que recorre los bobinados en dos grupos:

-Motores PaP bipolares: están formados por dos bobinas, y la intensidad que circula por ellas invierte su sentido sucesivamente (de ahí surge el nombre de bipolares). Se pueden reconocer externamente porque presentan cuatro conductores, uno para cada extremo de una bobina.

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-Motores PaP unipolares: en este caso el estator está formado por dos bobinas con tomas intermedias, lo que equivale a cuatro bobinas. Las tomas intermedias de las dos bobinas pueden estar interconectadas en el interior o no. Externamente se apreciarán cinco conductores en el primer caso, y seis en el segundo. La forma de alimentar este motor consiste en poner a masa la toma centrar e ir aplicando según una secuencia determinada pulsos de valor +V a un extremo de la bobina y al otro (nunca simultáneamente). De tal manera que la intensidad que circula por cada media bobina siempre lo hace en el mismo sentido, por eso se denominan unipolares. Otra posibilidad de alimentación, consiste en dejar fija en la toma intermedia una tensión +V, e ir alternando en ambos extremos la conexión con masa

Motor bipolar

El motor bipolar más sencillo está

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