Resumen Este documento describe un conjunto de algoritmos de optimización para

Resumen Este documento describe un conjunto de algoritmos de optimización para

el logro de una planificación dinámica, control y estimación de estado para un robot bípedo diseñado para funcionar de forma fiable en entornos complejos. Para hacer un reto tareas locomoción manejables, que describen varias aplicaciones novedosas de convexa, entera mixta, y la optimización no lineal dispersa a los problemas que van desde colocación de paso a la planificación y el control de todo el cuerpo. También presentamos un formulación estimador de estado que, cuando se combina con nuestro controlador caminar, permisos de ejecución altamente precisa de planes para caminar extendidos sobre terrenos no planos.

Describimos nuestra integración completa del sistema y los experimentos realizados

sobre Atlas, una de tamaño completo robot humanoide hidráulica construida por Boston Dynamics,

• Integrar/interpretarla información de sus sensores
• Navegación (evitar obstáculos, ir a cierto lugar -meta)
• Planeación (decidir la serie de pasos para cumplir una o más metas)
• Construir modelos del ambiente (mapas)
• Localizarse en el mundo (en el mapa)
• Reconocer lugares y/o objetos
• Manipular objetos

Atlas está basado en principios de Boston Dynamics PETMAN robot humanoide, y tiene cuatro extremidades hidráulica. Construido de grado aeronáutico de aluminio y titanio , que representa aproximadamente 6 pies (1,8 m) de altura y pesa 330 libras (150 kg) . 

Atlas está equipado con dos sistemas de visión - un láser telémetro y cámaras estéreo , ambas controladas por un ordenador de a bordo - y tiene las manos con las destrezas motoras finas capacidades. Sus extremidades posee un total de 28 grados de libertad .  Atlas puede navegar terreno áspero y subir de forma independiente utilizando sus brazos y piernas. 

Propuesta de planificación de sistemas de patas es un discreto fundamentalmente mixta y problema de optimización continua. Algoritmos de planificación deben decidir dónde y cuando se inician o se rompen los contactos con el medio ambiente y, durante los períodos de contacto que no cambia, el sistema debe normalmente pasar sin problemas, mientras que mantener el equilibrio y el logro de un movimiento deseado o la interacción con el ambiente. Para las tareas típicas para caminar, descomponemos la fase discreta en dos partes. En primer lugar, analizamos el medio ambiente y calculamos un conjunto de regiones convexas donde se permiten los contactos. Luego resolvemos un problema de optimización que asigna contactos a estas regiones de una manera que minimiza el costo, respetando restricciones cinemáticas y dinámicas

Atlas está destinado a ayudar a los servicios de emergencia en operaciones de búsqueda y rescate, realizando tareas tales como el cierre de las válvulas, la apertura de puertas y operar máquinas de motor en ambientes donde los seres humanos no podrían sobrevivir. El Departamento de Defensa declaró en 2013 que no tenía ningún interés en el uso del robot para la guerra ofensiva o defensiva. 

IHMC La robótica es un equipo del Instituto de Cognición Humana y de máquina en Pensacola, FL. Somos un grupo dedicado de investigadores, científicos e ingenieros de todo el mundo, que van desde la escuela secundaria local y pasantes de licenciatura de postdoctorado investigadores. Desde el Desafío se inició con la VRC para los equipos de pista B, hemos visto más de 40 personas van y vienen, todo lo cual contribuye a diferentes aspectos clave de nuestro esfuerzo RDC. Nuestra lista actual tiene 22 miembros del equipo. Uno de los muchos enfoques del IHMC Robot Lab se ha avanzando el estudio de la marcha y el equilibrio de los robots humanoides.

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