La Robotica

La morfología es un concepto importante porque la forma y estructura de los robots condicionan en gran manera su funcionamiento y prestaciones así como su campo de aplicación. En el siguiente esquema podremos observar una sistematización de conceptos ligados con el factor morfología. Se puede observar que se contempla la morfología del robot en su conjunto – arquitectura – y en la de sus subsistemas constituyentes.

Un robot se conforma de los siguientes elementos:

* Estructura Mecánica

* Transmisiones

* Sistema de Accionamiento

* Sistema Sensorial

* Sistema de Control

* Elementos Terminales

CHASIS

El chasis del robot está construido en madera pre-fabricada de 7 mm de grosor de forma circular. ¿Porque?, en este caso la forma es importantísima puesto que tendremos que pensar en que el robot debe ser capaz de girar sobre si mismo sin que la pared se lo impida, por ejemplo, con un cuadrado pasaría que el robot al girar una de las puntas haría contacto con la pared e impediría su giro

MATERIALES

Los robots se han construido de diversos materiales: metal, plástico, madera. El mejor criterio para elegir uno u otro será, en primer lugar, que dicho material esté disponible, ya que de poco nos servirá pensar en uno que no podamos conseguir. Y, entre los que encontremos, habrá que elegir entre uno u otro por aspectos como la resistencia, facilidad de mecanizado y peso. Por ello escogimos la madera, pues es muy fácil de manejar.

ANALISIS DINAMICO DEL ROBOT

Aquí estudiaremos las distintas técnicas que se utilizan para conseguir buenos giros y movimientos. Esto es algo que debemos estudiar especialmente en los robots puesto que tenemos grandes restricciones de movimiento.

GRADO DE MOVIMIENTO

Movimiento en línea recta

Este tipo de movimiento es muy sencillo de realizar, en donde los desplazamientos son más lentos y se recorre mas distancia. Con este tipo, nos podemos encontrar problemas como que alguna rueda patine o que los giros no sean exactamente de 90º haciendo al robot tener un error acumulativo que puede tener graves consecuencias si no lo corregimos.

LA TRACCIÓN

Básicamente la tracción nos importará en función del tipo de giro que proporcione. Para ver el giro que necesita un robot debemos pensar en la función que va a desempeñar, es decir, es posible que en ciertos casos necesitemos más estabilidad que maniobrabilidad o al contrario. Existen muchos tipos de tracciones, pero en nuestro caso nos va a interesar fundamentalmente solo una.

* Diferencial

podemos decir que en el 100% de los robots premia la maniobrabilidad, y por este motivo utilizaremos una tracción diferencial, gracias a esto conseguiremos hacer giros de 90º sin ninguna complicación.

La articulación de rotación suministra un grado de libertad

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