Visualizar el fallo de linealización de PID

UNIVERSIDAD TÉCNICA DEL NORTE

FACULTAD DE INGENIERÍA EN CIENCIAS APLICADAS

CARRERA DE INGENIERÍA EN MECATRÓNICA

LINEALIZACIÓN

[pic 1]

INTEGRANTES:

DAVID QUINTO
MARGORIE SEGOVIA
PABLO FLORES

IBARRA – ECUADOR

1. OBJETIVOS

• Visualizar el fallo de linealización de PID
• Corregir dicho fallo para que la planta quede linealizada.

1. HERRAMIENTAS

Para el desarrollo de esta práctica se usaron las siguientes herramientas de software:

• Solidworks 2016
• Matlab 2016ª
• Complementos de estos ambos software para la vinculación entre estos y la simulación de movimiento.

1. PROCEDIMIENTO

1. Abrir el ensamblaje.[pic 2]
2. Exportar la pieza usando SimMechanics segunda generación [pic 3]

1. Ubicar la carpeta en la que se encuentra el archivo .xml [pic 4]

1. Usar la dirección en la que se encuentra el archivo antes mencionado, abrimos en Matlab usando el comando correspondiente.

[pic 5]

1. Observar en Matlab como la pieza se mueve de forma desorganizada [pic 6]

1. Crear el PID de la pieza[pic 7]

1. Usar el PID configuramos las dos revolutas en lo que corresponde a su posición en nuestro caso[pic 8]

1. En los dos PID proporcionará valores como el siguiente:[pic 9]

1. Se usa el botón Tune nos va a dar el siguiente mensaje, donde nos indica que el sistema tiene un error en la linealización.[pic 10]

1. Además de mostrar la siguiente gráfica:[pic 11]

1. Usar el Update block, el PID se corregirá solo, dándonos como resultado los siguientes cuadros:[pic 12]

1. Si se corre de nuevo la simulación, podremos visualizar como la pieza se comienza a mover de forma controlada, también variando el tiempo de respuesta como la gráfica ha cambiado de ser una línea como se indicó en gráficos anteriores, a una curva de respuesta mas definida.[pic 13]

1. CONCLUSIONES

• El error por linealización se produjo inmediatamente después de ejecutar por primera vez el botón Tune, dándonos como respuesta un gráfico en línea recta en donde se podía visualizar que no había linealización en la planta, ya que ni cambiando su tiempo de respuesta, este seguía siendo el mismo.
• A partir del error generado en la pieza, se pudo linealizar siguiendo los pasos antes mencionados.

1. RECOMENDACIONES

• Usar la exportación de segunda generación, para evitar inconvenientes innecesarios.
• Verificar las gráficas de obtención de respuestas para verificar que el PID está linealizado o no.
• Realizar correctamente las relaciones del ensamblaje para evitar posibles fallos en el procedimiento.

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