Sensibilidad y linealidad

Defi na sensibilidad y linealidad.

4.2 Distinga precisión de repetibilidad.

4.3 Indique las características físicas en la selección de sensores.

4.4 ¿Cuáles son los componentes fundamentales de un sensor?

4.5 ¿Por qué se usan los términos “interno” y “externo” para clasifi car sensores?

4.6 Clasifi que los sensores internos.

4.7 Mencione algunos sensores de velocidad.

4.8 ¿Por qué no se prefi eren los sensores de posición para velocidad y aceleración?

4.9 ¿Existe alguna ventaja de los sensores externos sobre los internos?

4.10 Mencione algunos tipos de sensores de contacto y sin contacto.

4.11 ¿Cuáles son las ventajas de sensores de proximidad capacitivos?

4.12 ¿Qué es una visión de máquina?

4.13 ¿Cuáles son los componentes principales de un sistema de visión?

4.14 ¿Cuál es el componente del sensor en un sistema de visión?

4.15 ¿Cuáles son las difi cultades típicas en un sistema de visión?

4.16 ¿Cuáles son las características que deberán revisarse en la selección de un sensor?

EJERCICIOS BASADOS EN LA WEB

Basándose en búsquedas en la web, conteste las siguientes preguntas:

4.17 Mencione por lo menos cinco empresas comerciales que fabrican diferentes tipos

de sensores. Ordene los sensores según el nombre de cada compañía.

4.18 ¿Cuáles son los precios típicos de encóders, generadores tacométricos y acelerómetros?

4.19 ¿Cuál es el precio de una cámara CCD?

4.20 Mencione una compañía fabricante de robots que implemente un sistema de visión

en sus robots.

Ejercicios basados en la web 75

Transformaciones

Con el fi n de controlar un robot, es necesario conocer las relaciones entre los movimientos de

las articulaciones (entrada) y los movimientos del efector fi nal (salida), ya que los primeros

controlan a los segundos. Por tanto, el estudio de la cinemática es importante cuando tienen

que realizarse transformaciones entre los sistemas de referencia de las coordenadas a los que

son referidos los diferentes eslabones del robot.

5.1 Arquitectura de robots

Un robot se compone de varios eslabones que se conectan en forma serial mediante articulaciones.

Los grados de libertad del robot (DOF) dependen del número y tipos de eslabones

y articulaciones, así como de la cadena cinemática del robot.

5.5.1 Eslabones y articulaciones

Los cuerpos individuales que forman un robot se llaman “eslabones”. En este estudio, a

menos que se señale lo contrario, se supone que todos los eslabones son rígidos, es decir, la

distancia entre dos puntos dentro del cuerpo no cambia mientras éste se mueva. Un cuerpo

rígido en el espacio cartesiano tridimensional tiene seis DOF. Esto implica que la posición

del cuerpo puede describirse mediante tres coordenadas de traslación y la orientación por

medio de tres coordenadas de rotación. Por así convenir al análisis, ciertos cuerpos no rígidos,

como cadenas, cables o correas, podrán considerarse como eslabones cuando realizan

la misma función que los cuerpos rígidos. Desde el punto de vista cinemático, se consideran

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