Componentes De Un Robot

SEP SNIT DGST

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TOLUCA

ING. MECATRÓNICA

Robótica Móvil

Investigación:

Componentes de un robot

Profesor:

Dr. José Armando Segovia de los Ríos

Alumno:

Marín Urbina Luis Abraham

Metepec, México, a 24 de Febrero de 2014

2.2 Componentes de un robot

La estructura de un robot es el conjunto de elementos mecánicos que le dan forma y soportan los demás elementos que lo componen. Los robots pueden mostrar muchos tipos estructuras dependiendo del fin para el que estén diseñados

Bastidor

También llamado chasis o estructura base, es la parte del robot que debe soportar los demás elementos que conforman al robot (baterías, sensores, actuadores, electrónica de control, entre otros). Para la construcción y diseño del bastidor hay 3 factores importantes a considerar.

• Material a utilizar, Peso, rigidez y durabilidad. Según los requerimientos y usos del robot.

• Alejar los sensores del eje de las partes móviles, para obtener una mejor percepción y por seguridad para el cableado del sensor.

• Conseguir que el centro de gravedad se sitúe en los ejes de los motores, buscando máxima tracción y estabilidad en las curvas.

Dirección

El sistema de dirección es tan variado en los robots a ruedas como las distintas configuraciones de locomoción, a pesar de hablar exclusivamente de robots a ruedas. Sin embargo las configuraciones más comunes suelen ser:

• Con locomoción diferencial. Consiste en dos motores independientes que crean una diferencial de velocidades en sus ruedas para hacer los cambios de dirección.

• Con desplazamiento impulsado por un motor para dos ruedas de tracción y un motor para controlar una tercera que controla el ángulo de dirección de la rueda.

• Con desplazamiento omnidireccional con varias ruedas motorizadas en distintas direcciones que se coordinan para realizar un desplazamiento en una dirección especifica en cualquier momento y sin importar la posición anterior.

Suspensión

En general se intenta que el robot sea lo más simple posible por lo que no se suele implementar un sistema de suspensión, sin embargo es útil cuando el robot viaja en terreno rugoso a altas velocidades, así se evitan las vibraciones que pueden interferir estructuralmente como a nivel de interpretación de información procedente de los sensores. Sin embargo, usar un sistema de suspensión tiene como desventaja que suele ser costoso, complicado de construir o diseñar.

Los elementos que usualmente se emplean para formar los sistemas de amortiguamiento son resortes o amortiguadores unidos al chasis, también se emplean piezas con materiales flexibles

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