Feedback 2 robotica

EJERCCICIO FEEDBACK 2 UNIDAD 6 ROBOTICA:

        Para la ejecución del ejercicio he elegido el manipulador IRB2400_16_M2000

        En el ejercicio se pide que el manipulador haga una de las tres trayectorias que el operador elegirá en la pantalla de la unidad de programación .

        En la trayectoria CUA  se compondrá de los puntos P1 P2 P3 P4 empezando el manipulador desde la posición P_home irá a P1 P2 P3  P4 terminando de nuevo en P1

        En la trayectoria TRI el manipulador hará un triángulo con los puntos P5 P6 P7

        En la trayectoria CIR el manipulador hará un circulo con los punto P8 P9 P10 P11 he programado esta trayectoria por objetivos crear un círculo crear trayectoria a partir de curva

                Los objetivos de esta trayectoria se corresponden con los puntos P8 P9 P10 P11.

EXPLICACIÓN DEL PROGRAMA:

        MoveJ phome,v1000,fine,tool0;        movemos el manipulador a la posición Phome

  TPErase;                                borrado del contenido del visualizador de la unidad de programción

TPWrite ¨programa esperando datos´´;

TPWrite ´´modelo de trayectoria¨;

TPWrite ¨programa en ejecución ¨

            TPReadFK reg3,"","CUA","TRI","CIR",stEmpty,stEmpty;                introdución de texto encima de las teclas de función y descubrir la tecla que ha sido pulsada

    IF reg3=1 THEN        Si se pulsa la tecla CUA hacemos el movimiento lineal cuadrado por los puntos P1 P2 P3 P4 P1

              MoveL p1,v1000,fine,tool0;

              MoveL p2,v1000,fine,tool0;

              MoveL p3,v1000,fine,tool0;

              MoveL p4,v1000,fine,tool0;

            ENDIF                fin de la condición

            IF reg3=2 THEN        Si se pulsa TRI hacemos el movimiento lineal triángulo con los puntos P5 P6 P7 P5

              MoveL p5,v1000,fine,tool0;

              MoveL p6,v1000,fine,tool0;

              MoveL p7,v1000,fine,tool0;

      MoveL p5,v1000,fine,tool0;

            ENDIF                Fin de la condición

IF reg3=3 THEN                Si se pulsa CIR hacemos el movimiento circular

  Circulo ;        El manipulador ejecuta la trayectoria circulo programación por objetivos se realiza la llamada a la programación Circulo donde está programada la trayectoria circulo por objetivos

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