PRACTICAS DE LABORATORIO DE ROBOTICA

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INTEGRANTES:[pic 10]

CAMACHO DIEGO

ERAZO MARÍA

ESCORZA DAVID

FONSECA CHRISTIAN

MERA ERICK

MEDINA ISMAEL

VELASCO ALVARO

Latacunga, 01 de Junio del 2015.

INTRODUCCIÓN

A través de la historia el hombre ha soñado con seres capaces de realizar movimientos y que presenten un comportamiento parecido a un ser vivo; en el fondo el ser humano lo que busca es librarse de tareas indeseables, peligrosas o demasiados tediosas.

Así un robot se constituye como un manipulador multifuncional y reprogramable, diseñado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos programables y variables que permitan llevar a cabo diversas tareas. Razón por la cual, el empleo de los robots KUKA, resulta ser una opción viable en términos de aprendizaje y de manipulación para una determinada tarea.

Una vez entendida la importancia del manejo de este tipo de robots se procede a familiarizarse con el control manual de dicho dispositivo. Considerando que el desplazamiento manual se puede realizar mediante dos modos: con las teclas de desplazamiento y con el space Mouse. Y dentro de cada modo se puede realizar de dos formas diferentes:

• Desplazamiento cartesiano: El TCP es desplazado en dirección positiva o negativa a lo largo de los ejes de un sistema de coordenadas.
• Desplazamiento específico de ejes: Cada eje puede ser movido en forma individual, en dirección positiva y negativa.

Para hacer un uso correcto de los distintos tipos de movimientos en modo manual se debe conocer todos los sistemas de coordenadas con respecto a los cuales se va a mover el robot. Existiendo los siguientes sistemas de coordenadas cartesianas:

• WORLD
• ROBROOT
• BASE
• TOOL

OBJETIVOS

• Asimilar de forma general el funcionamiento de los dispositivos externos de la unidad de control del robot KUKA KR16 utilizadas por el operador, de forma que se tenga el conocimiento para manipularlo remotamente.
• Analizar así también de forma más centralizada la aplicación de las distintas técnicas y maniobras que se pueden utilizar para el control manual de dicho robot industrial.
• Identificar las configuraciones del manipulador para las distintas operaciones, movimientos y ejecuciones de los actuadores de forma que se apliquen también las seguridades del brazo robótico.
• Controlar y manipular al robot KUKA, variando las distintas formas de configuración del sistema de control, identificando las características del modo de servicio T1 y a una reducida velocidad.

PROCEDIMIENTO

La manipulación manual del robot se da mediante la utilización del KCP el cual posee:

• Palanca para mover el robot (space mouse).
• Teclas para mover en diferentes grados.
• Botones para arrancar (hombre muerto).

El KCP está orientado para ser utilizado por una sola persona por lo tanto no es multioperador.

Normalmente al utilizar el robot lo podemos hacer en función de cuatro tipos de coordenadas, dichas coordenadas vienen a ser:

• Específicas al eje    [pic 11]

• Cada eje del robot puede ser desplazado individualmente en dirección positiva o negativa.

• Universales (WORLD)  [pic 12]

• Sistema de coordenadas rectangulares fijo cuyo origen se encuentra en la base del Robot.

• De base      [pic 13]

• Sistema de coordenadas rectangulares, cuyo origen se encuentra en la pieza a elaborar.

• De herramienta (TOOL)     [pic 14]

• Sistema de coordenadas rectangulares, cuyo origen se encuentra en la herramienta.

En la ilustración 1 se puede ver los cuatro modos en los que puede operar el robot KUKA los cuales son:

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Ilustración 1: Selector de modos de operación robot KUKA.

1. T2.- Modo de test, servicio con programa con velocidad programada, servicio manual con velocidad de hasta .[pic 16]
2. AUT. - Modo automático, servicio con programa con velocidad programada.
3. AUT EXT.- Modo automático externo, servicio con programa con velocidad programada.
4. T1.- Modo de test, servicio con programa con velocidad programada de hasta  , servicio manual con velocidad de hasta .[pic 17][pic 18]

Para iniciar con la operación del robot primero deberá arrancar el mismo, una vez que se haya arrancado aparecerá el mensaje “DCE arranque finalizado”.

El desplazamiento manual se puede realizar de dos modos:

• Con las teclas de desplazamiento.
• Con el space mouse.

Y dentro de cada uno podemos realizarlo de dos formas diferentes:

• Desplazamiento cartesiano: El TCP es desplazado en dirección positiva o negativa a lo largo de los ejes de un sistema de coordenadas.
• Desplazamiento específico de ejes: Cada eje puede ser movido en forma individual, en dirección positiva y negativa.  Barrientos, A. (2014).

Pulsador de hombre muerto: El pulsador de hombre muerto tiene 3 posiciones:

• No pulsado
• Posición intermedia
• Pulsado a fondo

Existen 3 botones de hombre muerto como se muestra en la ilustración 2, para acoplarse a la forma en que el usuario se decida a manipular el KCP

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Ilustración 2 Parte trasera KCP

En los modos de servicio T1 y T2, el pulsador de hombre muerto debe mantenerse en la posición intermedia para poder efectuar los movimientos con el robot. En los modos de servicio Automático y Automático Externo, el pulsador de hombre muerto carece de función.

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