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EJEMPLOS DE PLANIFICACIÓN

1. DOMINIO DEL MUNDO DE LOS BLOQUES

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA: Se dispone de un conjunto de bloques situados encima de una mesa con la posibilidad de que haya bloques sobre otros. Partiendo de una situación inicial, es decir, determinados bloques situados de una forma específica (por ejemplo: bloque A sobre el B), se quiere llegar a la situación final en la que los bloques estén dispuestos de otra forma. Para ello se dispone de los siguientes operadores.

OPERADORES:

Acción: DESAPILAR(x, y)

Precondiciones: libre(x)  encima(x,y)

Añadidos: encima(x, mesa)  libre(y)

Eliminados: encima(x,y)

El bloque x que está situado encima del y, se va a colocar encima de la mesa.

Acción: APILAR(x, y)

Precondiciones: encima(x, mesa)  libre(x)  libre(y)

Añadidos: encima (x, y)

Eliminados: libre(y)  encima(x, mesa)

El bloque x, situado encima de la mesa, se va a colocar encima del y.

Acción: MOVER-BLOQUE-SOBRE-BLOQUE(x, y, z)

Precondiciones: encima(x, y)  libre(x)  libre(y)

Añadidos: encima(x, z)  libre(y)

Eliminados: encima(x, y)  libre(z)

El bloque x, situado encima del y, se va a colocar encima del z.

libre(x) indica que el bloque x no tiene ningún bloque encima suyo.

encima(x,y) indica que el bloque x está sobre el y. Si y es la mesa, el bloque x estaría situado encima de la mesa.

Ejemplos de situaciones iniciales y metas:

a) Anomalía de Sussman

Situación inicial: libre(C)  encima(C, A)  encima(A, mesa)  libre(B) encima(B, mesa)

Situación final: libre(A)  encima(A, B)  encima(B, C)  encima(C, mesa)

b) Situación inicial: libre(A)  encima(A, B)  encima(B, mesa)  libre(C)  encima(C, D)  encima(D, mesa)

Situación final: encima(A, C)  encima(B, D)

2. DOMINIO DEL PROBLEMA DE INTERCAMBIO DEL CONTENIDO ENTRE DOS REGISTROS

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA: Se quiere intercambiar el contenido de dos registros. Por ejemplo, el registro A que tiene como contenido el valor 1 tomará el contenido del registro B cuyo contenido es 2. A su vez, el registro B terminará con el contenido del registro A. En este caso sólo se necesita un único operador que representa la acción de asignar.

OPERADOR:

Acción: ASIGNAR(R1, R2, V1, V2)

Precondiciones: contenido(R1, V1)  contenido(R2, V2)

Añadidos: contenido(R2, V1)

Eliminados: contenido(R2, V2)

El valor contenido en el registro R1, V1, va a ser asignado al registro R2 cuyo contenido es V2.

contenido (R, V) indica que el contenido del registro R es V.

Ejemplos de situación inicial y meta:

Situación inicial: contenido(A, 1)  contenido(B, 2)  contenido(C, 0)

Situación final: contenido(A, 2)  contenido(B, 1)

3. DOMINIO DEL PROBLEMA DE LAS TORRES DE HANOI

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA: Se dispone de un conjunto de discos de distintos tamaños, de forma que dos de ellos no tengan el mismo tamaño y de un conjunto de barras sobre las que se pueden apilar dichos discos con la restricción de que no se puede apilar un disco mayor sobre uno menor.

OPERADOR:

Acción: MOVER-DISCO(x, y, z)

Precondiciones: libre(x)  encima(x, y)  libre(z)  menor(x, z)  disco(x)

Añadidos: encima(x, z)  libre(y)

Eliminados: encima(x, y)  libre(z)

Mover el disco x, desde la barra y ó de encima del disco y, encima del disco z ó a la barra z.

libre(x) Si x es un disco indica que no tiene ningún disco encima suyo. Si es una barra, indica que no hay ningún disco apilado en ella.

encima(x,y) indica que el bloque x está sobre el disco y o en la barra y.

Ejemplos de situación inicial y meta:

Situación inicial: disco(A)  disco (B)  disco (C)  menor (C, barra1)  menor (C, barra2)  menor (C, barra3)  menor (B, barra1)  menor (B, barra2)  menor (B, barra3)  menor (A, barra1)  menor(A, barra2)  menor (A, barra3)  menor (B, C)  menor (A, C)  menor (A, B)  libre (A)  encima (A, B)  encima (B, C)  encima (C, barra1)  libre (barra2)  libre (barra3)

Situación final: encima (A, B)  encima (B, C)  encima (C, barra2)

4. DOMINIO DEL PROBLEMA DEL TECHO Y LA ESCALERA

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA: Se trata de pintar el techo de una habitación y la escalera que nos permite pintar el techo. Para pintar el techo, es necesario que la escalera no esté pintada. Sin embargo, para pintar la escalera da igual si el techo está pintado o no.

OPERADORES:

Acción: PINTAR-TECHO

Precondiciones: no-pintada-escalera  no-pintado-techo

Añadidos: pintado-techo

Eliminados: no-pintado-techo

Acción: PINTAR-ESCALERA

Precondiciones: no-pintada-escalera

Añadidos: pintada-escalera

Eliminados: no-pintada-escalera

Ejemplos de situación inicial y meta:

Situación inicial: no-pintada-esclarera  no-pintado-techo

Situación final: pintada-escalera  pintado-techo

5. DOMINIO DEL MONO Y LOS PLÁTANOS

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA: Situados en un espacio se hallan un mono, plátanos, un cuchillo, un vaso, una fuente y una caja. El mono y el resto de objetos no tienen porque estar en la misma posición dentro del espacio. El objetivo del mono puede ser coger los plátanos, coger el agua, o coger los plátanos y el agua. El mono necesita subirse a la caja para alcanzar los plátanos y el agua de la fuente. Además para tener los plátanos antes tiene que tener el cuchillo y para coger agua antes debe tener el vaso.

OPERADORES:

Acción: IR-A(x)

Precondiciones: en-suelo  posición(mono, y)

Añadidos: posición (mono, x)

Eliminados: posición(mono, y)

El mono va desde la posición y a la x.

Acción: SUBIR

Precondiciones: posición(caja, x)  posición(mono, x)

Añadidos: encima-caja(x)

Eliminados: en-suelo

El mono se sube encima de la caja en la posición x.

Acción: EMPUJAR-CAJA(x, y)

Precondiciones: posición(caja, x)  posición(mono, x)  en-suelo

Añadidos: posición(mono, y)  posición(caja, y)

Eliminados: posición(caja,

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