Circuitos Robot seguidor de linea
Enviado por -VECTOR- • 26 de Abril de 2016 • Informe • 722 Palabras (3 Páginas) • 324 Visitas
CIRCUITOS
De cara a cumplir lo requerido en el proyecto se diseñaron 5 circuitos distribuidos en 6 placas con una función específica que se describirá a continuación:
- Seguidores de Línea
El circuito seguidor de línea podría decirse, en términos simples, es la base del robot. Este controla el paso de corriente hacia los motores del robot de acuerdo a la señal recibida por el CNY70 representado en el circuito como F2. El sensor CNY70 consta de un emisor infrarrojo y un receptor, así, cuando se encuentra sobre una superficie reflejante, el foto-transistor, al recibir la señal reflejada, es saturado permitiendo el paso de corriente a través de R17 saturando la base de Q9 que a su vez permite el paso de corriente por R19 saturando a Q10 que actua como un interruptor que cierra y abre la conexión entre la terminal – y MT IZQUIERDA. El mismo diseño se aplica 2 veces, cada uno controlando el funcionamiento de cada motor.[pic 1]
- Reguladores de velocidad
[pic 2]
Este circuito es auxiliar y no aporta nada en materia de los requerimientos del proyecto. Su función, como lo indica su nombre, es la de regular la velocidad de los motores; esto se logra con un CI555 en configuración astable que da pequeños pulsos de corriente a los motores. Aunque es posible regular la velocidad de un motor con un simple arreglo de resistencia variable en serie con el motor, el circuito regulador utilizado permite hacerlo sin perder potencia en el motor, una gran ventaja teniendo en cuenta que el peso del robot dificulta su movilidad si se pierde torque en los motores, algo que se evita completamente con este circuito.
- Cambio de estado[pic 3]
Este circuito controla los estados del robot. Básicamente hace el cambio de estado cuando es recibida la señal de las luces, las terminales Rojo y Amarillo activan los relés RL1 y RL2 que cortan el suministro de corriente a los circuitos seguidores de linea y la transfieren al buzzer únicamente para el caso de Amarillo.
- Detector de luz[pic 4]
Este es quizás el circuito más simple de todo el robot, aunque de suma importancia. Su función es recibir la señal de las luces Rojo o Amarillo sea cual sea el caso y transmitirla al circuito de cambio de estado a través de las terminales Rojo y Amarillo. La señal de las luces es recibida por 2 foto-resistencias R2 y R4, ubicadas en la parte superior del robot, una en cada costado, haciendo un divisor de voltaje con las resistencias R1 y R3.
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