Logic Fuzzy

Entradas

Las entradas son las variables de entrada es el ángulo que se encuentra con la pared donde se inicializan con 0

uLejos=0

uMedio=0

ucerca=0

s1=0

s2=0

s3=0

1. Fuzzyficación

Cuando esta lejos

Si frente>1.5:

Si frente<2:

ulejos=(frente-1.5)/(2.-1.5)

sino:

ulejos=1

Cuando esta en medio

Si frente>1 y frente <1.8:

Si frente<=1.4:

umedio=(frente-1)/(1.4-1)

Sino:

umedio=1-(frente-1)/(1.4-1)

Cuando esta cerca

Si frente<1.2:

Si frente>0.8:

ucerca=1.-(frente-0.8)/(0.8-1.2)

Sino:

ucerca=1

2. Normas

2.1 Si el robot esta cerca entonces el ángulo grande

2.2 Si el robot esta en medio entonces el ángulo es mediano

2.3 Si el robot esta lejos entonces el ángulo es 0

3. Salidas

s1=-0.7824

s2=-0.3927

s3=0.0

distancia del angulo=(uCerca*s1+uMedio2*s2+uLejos*s3)/(uCerca+ uMedio+ uLejos)

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