Cinemática LR MATE

^[1] 

Cinemática LR MATE

Martínez Rentería Luis Alfredo, Orranti Perales Fátima Esperanza, Yañez Rodriguez Herandy Ivonne  

Abstract—Este documento, se hace con la finalidad de reportar los resultados obtenidos matemática y físicamente de la práctica realizada con el Robot Fanuc LR Mate.

Index Terms—articulaciones, efector final, Matriz de transformación.

1. INTRODUCTION

E

sta practica fue realizada para verificar que la cinemática es exacta y tener la oportunidad de verificar que nuestros cálculos matemáticos y lo que nos indica el tech pendant del robot coinciden.

1. desarrollo

Lo primero que se hizo, fue realizar un dibujo del robot y establecer los ejes de cada articulación (ver fig.1)

[pic 1]

Fig. 1.  Robot Fanuc y con ejes de articulaciones.

Posteriormente se hicieron las mediciones correspondientes en el fanuc, tomando como punto inicial nuestro eje Z0 empezamos midiendo el ángulo de inclinación en la primera articulación, para así sólo sacar una medida. (ver figura 2 y 3)

[pic 2]

Fig 2. Medición de ángulo de inclinación.

[pic 3]

Fig 3. Medición de eslabón con ángulo.

Posterior a estas dos mediciones se hicieron las mediciones de los eslabones siguientes. (ver fig. 4,5 y 6)

[pic 4]

Fig 4. Medición de eslabón entre articulación 1 y 2.

[pic 5]

Fig 5. Medición entre eslabón 2 y 3.

[pic 6]

Fig 6. Medición entre eslabón 3 y 4.

1. procedimiento matemático

Después de realizar estas mediciones obtuvimos la siguiente articulaciones cómo la matriz de transformación. Mismas que mostraremos a continuación. (ver fig.7 y anexo 1)

La nomenclatura es la siguiente:

1. A de 0 a 1.
2. A de 1 a 2.
3. A de 2 a 3.
4. A de 3 a 4.
5. A de 4 a 5.
6. A de 5 a 6

#8         Matriz de transformación.

TABLA I

PARÁMETROS DE DENAVIT-HATEMBERG

Fig 7. Tabla de valores DH

...