Robot de practicas lunares espaciales

ROBOT ROBERT.

Sistema para practicar la exploración espacial.

Hugo Daniel Barajas Pérez, Dr. Juan Alberto Guevara Jaramillo

Ingeniería Mecatronica Universidad del Valle de Puebla

E-mail:Im37510@uvp.edu.mx.

Resumen visual.

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Introducción.

Este proyecto es un robot para prácticas y ayudar en futuro al desarrollo de robots espaciales, la razón por la que se propuso hacer este robot es aportar conocimientos prácticos y estudio de todas las variables que se puedan implementar en el robot. Una de las formas en que se estudian los diferentes factores que sufren los robots en el espacio es por medio de muchas pruebas, mejoras e implementaciones de las mejoras al descubrir las deficiencias de dichos robots. Por ejemplo si se quiere enviar un Robot de estudio científico del suelo de algún planeta es necesario saber las condiciones y factores externos que tengan alguna repercusión con las facultades de la máquina, sin embargo si se aplican en un futuro estudios exhaustos es este robot sería posible alargar la vida útil y evitar accidentes de terreno o de algún material y componentes. Por estas razones he enfocado el desarrollo de este proyecto. El tiempo y trabajo empleado en este trabajo es lo justo aunque no se han superado ciertos problemas en el funcionamiento. A continuación se describirán los puntos eficientes y con funcionamiento y los que no están cumpliendo con el funcionamiento indicado.

Objetivo.

El objetivo de este trabajo es diseñar e implementar un Robot para prácticas espaciales el cual sea satisfactorio con su funcionamiento, cuyo fin sea la implementación del dispositivo en prácticas e investigación.

Justificación.

• Importancia: sería de buena importancia el desarrollo de este proyecto en México de cara a un futuro de investigación espacial generado por nuestro país y la investigación científica.
•   Beneficio: El beneficio seria científico y siempre sería  interesante por las mejoras e implementaciones descubiertas al usar el Robot.
• Viabilidad: en este apartado juega fundamentalmente el tiempo de desarrollo del proyecto el cual no es mucho, por lo tanto no tengo completas las herramientas de estudio de viabilidad en costos o diversos tipos de materiales.

Pero al estar implementando en futuro este proyecto sería de forma progresiva y anotando errores por lo tanto no se volverían a cometer en ese punto este proyecto llevaría una gran ventaja monetaria uso de materiales, así muestro país podrá investigar con prácticas de materiales resistencia durabilidad de procesos hechos por el Robot, además de solo hacer simulaciones seguiría un crecimiento de conocimientos en México además de que se pueden compartir y beneficiar a la humanidad con los estudios realizados. Punto importante para el proyecto y su influencia.

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Figura 1: prototipo de madera.

La energía proviene de Arduinos uno, para realizar las tareas desempeñadas por los dos servomotores.

Diseño e implementación.

La estructura es básica y no es la más óptima además de que es la primera opción que se pensó seria funcional.

Segunda fase: Electrónica y mecánica.

Para esta etapa se usaron solo dos servomotores y dos moto reductores los cuales son alimentados con dos arduinos uno y por parte del control remoto se empleó el uso de un arduino para der energía a el pic y a la tarjeta de RX.

Conjunción:

Al hacer la comunicación entre las placas de RX y TX se podría hacer los comandos programados en el pic que son la acción de ir hacia adelante, hacia, atrás, derecha e izquierda además de poder mover los servomotores de 90 a 0 grados con 4 botones de posicionamiento en la matriz de 4x4 conectada al RX.

En cuanto a la programación  lo primero que se hizo fue el ocupar dos programas que fueron programados en dos PIC´S uno para la tarjeta RX y para la TX ya que se necesitaba que la matriz de 4x4 mandara la información del puente H, de cada comando de posición y de los dos servomotores.

El primero transforma la señal de cada botón en forma binaria para lograr hacer combinaciones de cada botón y así facilitar la programación por medio de condiciones.

Después esas condiciones se ponen en el segundo PIC para que reciba la tarjeta del TX y pasar hacia el segundo PIC y transformar las combinaciones hechas por el programa del pic anterior al oprimir un botón de la matriz y poder cumplir con alguna de las condiciones dichas en el programa.

Además de eso se utilizó un método de pulsos para poder posicionar los servomotores ya que sin esa conversión los servomotores no funcionan solo fueron usadas dos posiciones 90 y 0 grados.

Además de que se necesitó corregir un problema común que fue las tierras conmutadas además de que cada servomotor, PIC, y puente H se alimenta por separado para que no tenga una caída de voltaje.

Estructura.

La estructura buena ya que todo está bien distribuido y bien conectado sin ningún problema de conexión.

Conclusiones.

El proyecto no logra ser satisfactorio ya que no cumple las metas de movimiento, y solo con las de diseño debido a un grave problema en la placa de la tarjeta PIC principal error que llevo a el termino inconcluso del movimiento.

Código: Teclado Matriz

#include <16f877a.h>

#fuses XT, NOWDT, PUT, NOPROTECT, BROWNOUT, NOCPD, NOWRT, NODEBUG

#use delay (clock=4M)

#define use_portb_kbd true

#include

int ledpin0 = pin_d7;

int ledpin1 = pin_d6;

int ledpin2 = pin_d5;

int ledpin3 = pin_d4;

void toff(){

   delay_ms(250);

   output_low(ledpin0);

   output_low(ledpin1);

   output_low(ledpin2);

   output_low(ledpin3);

}

void main(){

char k;

kbd_init();

port_b_pullups(true);

while(1){

   k=kbd_getc();

   if(k!=0){

      if(k=='1'){//0

         output_low(ledpin0);

...