PLC trabajo final

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INSTITUTO TECNOLÓGICO DE SALTILLO

-Balderas Serrato Joel Isaac Número 17051470

-Ricardo Uriel Guzmán De Luna 18050623

-Carlos Francisco Ramírez Sánchez 17051654

-Luis Guillermo Ramírez Hernández 18050656

Ing. Karla Ivonne Fernández Ramírez

Proyecto final

Robótica

Hora de 21:00 – 22:00

Saltillo                                  02/12/21

INTRODUCCIÓN

El desarrollo tecnológico y la automatización de los procesos industriales han evolucionado a tal punto, que la mayoría de las grandes industrias, para disminuir los costes de producción y responder a la demanda, han tenido que actualizar sus procesos e insertar los robots industriales. Con estas máquinas se provee a los operadores de mecanismos autónomos que ayudan a ampliar sus capacidades físicas. Este fenómeno de crecimiento de la robotización industrial ha movido al mundo de la investigación para crear máquinas que puedan colaborar con el hombre en un mayor número de funcionalidades, mejor eficiencia energética, mayor capacidad de adaptación a las condiciones del entorno de trabajo, mayor seguridad en las operaciones y para producir bienes en un mínimo de tiempo.

El objetivo de este trabajo es la obtención y validación de los modelos cinemático y dinámico de un robot industrial de cuatro grados de libertad.

Este robot puede tener diversas aplicaciones debido a los movimientos que el mismo puede realizar, algunas aplicaciones que podría tener son:

-Mover objetos de una banda transportadora hacia alguna otra dirección o en algún otro caso hacia otra banda.

-Desplazarse dentro de la línea de producción para sostener objetos que parezcan deficientes y depositarlos en contenedores para desecharlos o reutilizar el material.

-Sostener objetos mientras se les realiza algún otro proceso como podría ser la etapa de pintado o detallado del material.

En este proyecto se desarrollará toda la explicación detallada de lo que conlleva el uso y la aplicación de este robot, se aplicarán los conocimientos obtenidos en el curso, desarrollando la cinemática directa e inversa del brazo robot, obteniendo los parámetros d-h del mismo y al mismo tiempo se evaluará la movilidad del mismo.

[pic 2][pic 3]DISEÑO ROBOT

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PARAMETROS D-H

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Matrices Homogéneas

Estas matrices las obtuvimos mediante la ayuda de Matlab y De la Inge. Ivonne.

val(:,:,1) =

[ cos(theta1), 0,  sin(theta1),       0]

[ sin(theta1), 0, -cos(theta1),       0]

[           0, 1,            0, L1 + d1]

[           0, 0,            0,       1]

val(:,:,2) =

[ cos(theta2), -sin(theta2), 0, L2*cos(theta2)]

[ sin(theta2),  cos(theta2), 0, L2*sin(theta2)]

[           0,            0, 1,             d2]

[           0,            0, 0,              1]

val(:,:,3) =

[ cos(theta3), -sin(theta3), 0, L3*cos(theta3)]

[ sin(theta3),  cos(theta3), 0, L3*sin(theta3)]

[           0,            0, 1,             d3]

[           0,            0, 0,              1]

val(:,:,4) =

[ cos(theta4), -sin(theta4), 0, L4*cos(theta4)]

[ sin(theta4),  cos(theta4), 0, L4*sin(theta4)]

[           0,            0, 1,             d3]

[           0,            0, 0,              1]

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