Uso de un RTOS en seguidor de linea plataforma Freescale Fredom
Enviado por Adrián Martinez • 17 de Octubre de 2016 • Práctica o problema • 1.904 Palabras (8 Páginas) • 401 Visitas
[pic 1] Instituto Tecnológico de Chihuahua
Introducción a los sistemas embebidos/Programación Aplicada
Proyecto Final: Kit Seguidor de línea
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Adrián Eduardo Martínez González 12061285
Luis Fernando Durán Márquez 12060914
Tabla de contenido
Marco Teórico
Tarjeta de Desarrollo Kinetis KL25Z
Tarjeta de Desarrollo Kinetis KL46Z
CodeWarrior Development Studio
Visual Studio
Controlador PID
Acción integral
Acción derivativa
Acción proporcional
PWM
Motor de Corriente Directa (DC)
Objetivo
Desarrollo
KL25Z
KL46Z
Gestor de descargas
Interfaz
Version Estandar
Versión Extendida
Resultados
Conclusión
Bibliografía
Anexos
Marco Teórico
Tarjeta de Desarrollo Kinetis KL25Z
La tarjeta Freedom KL25Z es una plataforma de desarrollo de ultra bajo costo para la serie L de kinetis (KL14/15) y KL2x (KL24/25) construidos en un procesador ARM Cortex M0+. [5]
Tarjeta de Desarrollo Kinetis KL46Z
La tarjeta Freedom KL46Z es una plataforma de desarrollo de ultra bajo costo para la serie L de Kinetis KL4x basadas en un procesador ARM Cortex M0+. [4]
CodeWarrior Development Studio
Es un entorno de desarrollo integrado IDE que proporciona un marco muy visual y automatizado para acelerar el desarrollo de aplicaciones integradas complejas. [7]
Visual Studio
Un completo entorno de desarrollo integrado para crear aplicaciones espectaculares para Windows, Android e iOS, además de aplicaciones web y servicios de nube innovadores. [6]
Controlador PID
Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es un mecanismo de control genérico sobre una realimentación de bucle cerrado, ampliamente usado en la industria para el control de sistemas. El PID es un sistema al que le entra un error calculado a partir de la salida deseada menos la salida obtenida y su salida es utilizada como entrada en el sistema que queremos controlar. El controlador intenta minimizar el error ajustando la entrada del sistema.
El controlador PID viene determinado por tres parámetros: el proporcional, el integral y el derivativo. Dependiendo de la modalidad del controlador alguno de estos valores puede ser 0, por ejemplo un controlador Proporcional tendrá el integral y el derivativo a 0 y un controlador PI solo el derivativo será 0, etc. Cada uno de estos parámetros influye en mayor medida sobre alguna característica de la salida (tiempo de establecimiento, sobre oscilación,...) pero también influye sobre las demás, por lo que por mucho que ajustemos no encontraríamos un PID que redujera el tiempo de establecimiento a 0, la sobre oscilación a 0, el error a 0,... sino que se trata más de ajustarlo a un término medio cumpliendo las especificaciones requeridas.
Acción integral
La acción integral da una respuesta proporcional a la integral del error. Esta acción elimina el error en régimen estacionario, provocado por el modo proporcional. Por contra, se obtiene un mayor tiempo de establecimiento, una respuesta más lenta y el periodo de oscilación es mayor que en el caso de la acción proporcional.
Acción derivativa
La acción derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error (velocidad de cambio del error). Añadiendo esta acción de control a las anteriores se disminuye el exceso de sobre oscilaciones.
Acción proporcional
La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos, control integral y control derivativo están presentes, éstos son sumados a la respuesta proporcional. “Proporcional” significa que el cambio presente en la salida del controlador es algún múltiplo del porcentaje del cambio en la medición. Este múltiplo es llamado “ganancia” del controlador. Para algunos controladores, la acción proporcional es ajustada por medio de tal ajuste de ganancia mientras que para otros se usa una “banda proporcional”. Ambos tienen los mismos propósitos y efectos.[3]
PWM
La modulación por ancho de pulsos (también conocida como PWM, siglas en inglés de pulse-width modulation) de una señal o fuente de energía es una técnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una señal periódica (una senoidal o una cuadrada, por ejemplo), ya sea para transmitir información a través de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energía que se envía a una carga. El ciclo de trabajo de una señal periódica es el ancho relativo de su parte positiva en relación con el período. [1]
Motor de Corriente Directa (DC)
Los motores de corriente continua tienen varias particularidades que los hacen muy diferentes a los de corriente alterna. Una de las particularidades es que pueden funcionar en inversa, es decir no solamente pueden ser utilizados para trasformar la energía eléctrica. Esto sucede porque tienen la misma construcción física, de este modo, tenemos que un motor eléctrico de corriente directa puede funcionar como generador y como motor. Los motores de DC tienen un alto par de arranque, en comparación con los de CA, también se pueden controlar con mucha facilidad la velocidad.[2]
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