Controlador Pid

Por ejemplo, al insertar una moneda en una máquina de barras de chocolate se

obtiene la salida de una barra de chocolate. La función de transferencia, para el

estado estable, es 1 barra/moneda. Si se supone que el sistema es lineal, para una

entrada de dos monedas se obtendrían dos barras de chocolate. Un sistema de

medición de temperatura puede tener una entrada de 10 °C y producir una salida en

estado estable de 5.0 mV. Este sistema tiene una función de transferencia de 0.5

mV/°C. Si se supone que el sistema es lineal se pue de predecir que si la entrada

fuera de 20 °C entonces la salida en estado estable sería 10.0 mV. El modelo

matemático del sistema es .Lo anterior es el análisis de un sistema que tiene una relación lineal entre la entrada y

la salida. Sin embargo, los sistemas reales pueden exhibir un comportamiento no

lineal. En muchos casos tales sistemas son lineales si las señales de entrada se

mantienen dentro de ciertos límites. Para la máquina de barras de chocolate el

sistema es lineal siempre que no se inserte un mayor número de monedas que las

barras de chocolate que tiene la máquina. Un amplificador puede ser lineal sólo para

señales de entrada hasta cierta magnitud.

Más adelante en este módulo se considerarán las definiciones de función de

transferencia en las que se pueden tomar en cuenta no sólo los valores en estado

estable de la entrada y la salida, sino también los cambios transitorios que tienen

lugar en el tiempo. Así, en el resto de este capítulo las discusiones se basan en el

comportamiento de los sistemas en términos de los valores en estado estable, y

habrá que considerarlos sólo como una representación muy simplista de los sistemas

de control.Lo anterior es el análisis de un sistema que tiene una relación lineal entre la entrada y

la salida. Sin embargo, los sistemas reales pueden exhibir un comportamiento no

lineal. En muchos casos tales sistemas son lineales si las señales de entrada se

mantienen dentro de ciertos límites. Para la máquina de barras de chocolate el

sistema es lineal siempre que no se inserte un mayor número de monedas que las

barras de chocolate que tiene la máquina. Un amplificador puede ser lineal sólo para

señales de entrada hasta cierta magnitud.

Más adelante en este módulo se considerarán las definiciones de función de

transferencia en las que se pueden tomar en cuenta no sólo los valores en estado

estable de la entrada y la salida, sino también los cambios transitorios que tienen

lugar en el tiempo. Así, en el resto de este capítulo las discusiones se basan en el

comportamiento de los sistemas en términos de los valores en estado estable, y

habrá que

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